星空娱乐:一种玉米压片码垛机器人的制作方法

  1、玉米压片是一种对玉米来加工后的产品，其制作的步骤主要是将玉米进行清理、去皮、加湿，然后通过蒸汽热加工，使玉米淀粉发生凝胶化，最后利用特殊的压片设备将玉米挤压成薄片。玉米压片有着诸多优点。从营养角度看，它改善了玉米的营养特性，更加有助于动物的消化吸收，例如能提高奶牛对淀粉的消化率。在饲料行业应用广泛，它可当作一种优质的能量饲料原料用于家畜养殖，像猪、牛、羊等的饲养。并且它质地均匀，适口性较好，能够增加动物的采食量，从而在某些特定的程度上有助于提高动物的生产性能

  2、在现有加工技术中，玉米压片制备完成后，常常需要用对应的转运设备对其进行码垛转运，从而便于使用叉车等设备方便地将其整体装卸到运输车辆上，提高装卸效率。

  3、但在实际使用的过程中，由于夹爪的运行过程往往通过电机控制，因此使其仅能够在电机程序的行程设定范围内运动，因此使得存放玉米压片的托盘存在偏移时，仅通过单一的机械运动过程没办法保证运送过程中玉米压片的稳定性，且存在夹爪损坏托盘的风险，鉴于此，我们提出一种玉米压片码垛机器人。

  1、针对现存技术的不足，本发明提供了一种玉米压片码垛机器人，解决了现有夹爪仅能够在电机程序的行程设定范围内运动，无法适应精度较高的转运码垛过程的问题。

  2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种玉米压片码垛机器人，包括安装座、机械臂，所述安装座的上表面固定连接有机械臂，所述机械臂远离安装座的一端固定连接有连接块，所述连接块的下部固定连接有连接板，所述连接板的下部设置有夹持感应装置，所述连接块的下部固定连接有驱动电机，所述连接板的下表面处固定连接有夹爪电机，所述连接板的内部设置有气动稳定装置，所述夹持感应装置的外侧设置有夹爪更换装置；

  3、所述夹持感应装置包含夹爪，所述夹爪的内侧活塞连接有压块，所述压块延伸至夹爪内部的一端固定连接有阻挡板，所述压块靠近阻挡板的一端固定连接有压力传感器。

  4、优选的，所述夹爪更换装置包含固定筋，所述固定筋的内表面滑动连接有套筒，所述套筒的内表面滑动连接有调节按钮，所述套筒的内表面滑动连接有挤压板，所述挤压板的外侧固定连接有联动块，所述联动块远离挤压板的一端固定连接有磁块。

  5、优选的，所述气动稳定装置包含异构件，所述异构件的内弧面处固定连接有瓣膜，所述异构件的下端螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的上表面处固定连接有顶块，所述螺纹杆的下端固定连接有波纹管，所述波纹管的下端固定连接有吸盘，所述连接板的上表面处固定连接有电磁阀。

  6、优选的，所述连接板的内表面中心处开设有连接槽，所述连接板的前后两端开设有贯穿的通孔，所述夹爪电机设置有两组，且两组夹爪电机之间以连接板的中线为对称轴对称分布。

  7、优选的，所述夹爪的右侧开设有矩形的滑槽，所述夹爪的左侧开设有两组圆柱形的连接槽，所述夹爪内部开设有矩形的凹槽，所述阻挡板远离压块的一端通过弹簧与夹爪固定连接，所述压力传感器自身为可伸缩式设计，所述夹爪设置有多组，且多组夹爪阵列分布于连接板的下部。

  8、优选的，所述固定筋的上部通过连接臂与夹爪电机的输出轴固定连接，所述固定筋的内表面开设有多组贯穿的通孔，所述套筒靠近固定筋的一端开设有贯穿的通孔。

  9、优选的，所述套筒的外弧面处开设有矩形的滑槽，所述调节按钮的内部开设有圆台型的凹槽，所述调节按钮的内壁与挤压板相接触，所述挤压板靠近调节按钮的一端设置为弧面，所述挤压板设置有两组，且两组挤压板之间以套筒的中线为对称轴对称分布。

  10、优选的，两组所述挤压板之间通过弹簧弹性连接，所述联动块的外表面与套筒滑动连接，所述磁块的外表面设置为弧形。

  11、优选的，所述异构件的前后两端开设有贯穿的通孔，所述异构件的下部开设有贯穿的通孔，所述异构件的下部设置有螺纹，所述瓣膜设置有多组，且多组瓣膜组合区域与异构件的内径相同，所述螺纹杆内部呈中空状。

  12、优选的，所述顶块设置为圆台形且内表面中心处开设有贯穿的通孔，所述吸盘与上部波纹管以及螺纹杆相连通，所述电磁阀的前后两端通过软管与连接板相连通，所述连接板的下表面设置有螺纹槽孔。

  13、工作原理：本装置使用时需要预先通过程序控制使得玉米压片托盘位于连接板的正下方，此时能够最终靠夹爪电机控制夹爪靠拢或张开，且在夹持托盘的过程中由于托盘与压块之间的挤压使得压块能够带动阻挡板向夹爪内部运动，此时弹簧会对夹持时产生的冲击力进行缓冲，同时压力传感器也会随之被挤压由此产生夹持压力数值，当夹持压力数值达到设定范围时，即可判定为夹持完成，此时机械臂将会带动带有玉米压片的托盘进行转运码垛，而在前后多组压力传感器显示的夹持压力存在比较大差异时，判定夹持过程存在异常，此时设备将会将异常信号传输至中控平台做异常反馈，同时设备停机避免进一步损坏托盘或导致玉米压片掉落，此外，在夹持过程中压力传感器始终无数值时，则判定当前处于未夹持成功状态，则由程序控制夹爪电机反转，使得夹爪松开托盘，从而避免由于夹持过程存在异常导致夹持失败。

  14、同时，为了进一步提升转运码垛过程中的稳定性，本发明中的气动稳定装置可以通过电磁阀控制波纹管内部的气压变化，进而调节吸盘与托盘之间的吸附力，使得托盘在转运过程中从始至终保持稳定状态。当托盘需要被放下时，夹爪电机优先控制夹爪张开，同时电磁阀再次调节气压，使得吸盘与托盘之间的吸附力减小，以此来实现托盘的平稳放置。

  15、而在夹爪使用的过程中，当夹爪损坏时，能够最终靠按压调节按钮的方式使得两侧的挤压板能够被挤压从而相互靠拢，此时磁块将会脱离与夹爪内壁之间的吸附，同时收回至套筒外壁，此时即可向外拉动套筒，并同步拉动夹爪将其取出，并对其来更换维护，同时在夹爪安装过程中，也可以在保持向外拉动套筒的同时将夹爪贴近固定筋，并将其推动至指定位置后推动套筒松开调节按钮，此时由于弹簧的弹力两组挤压板将会相背运动，并使得磁块伸出与夹爪之间相互吸附，并通过磁块的卡接对夹爪位置做限位，从而使得本装置能够便捷的对夹爪进行更换以及维护调节。

  17、1、本发明通过设置的夹爪、压力传感器、阻挡板、压块，能够在夹持过程中，通过压块与玉米压片托盘之间的接触，将压力传递至压力传感器处，从而使得操作人能通过压力传感器的传感参数，对当前玉米压片托盘的位置状态进行识别，从而调整夹爪的夹持力度，避免由于夹持力度过大而导致的托盘损坏，提高了转运码垛过程的稳定性。

  18、2、本发明通过设置的夹爪更换装置，利用套筒、调节按钮、挤压板、联动块以及磁块之间的配合，能够便于对夹爪来更换，来提升了该码垛机器人的适合使用的范围，使其能够在对不同托盘进行夹持时快捷更换不同大小的夹爪，并适用于不一样的尺寸以及不同重量的玉米压片托盘，同时在夹爪损坏时也能够快捷的进行更换，增强了其实用性。

  19、3、本发明通过设置的电磁阀、顶块、螺纹杆、波纹管、吸盘、瓣膜、异构件，能够在夹持过程中，通过电磁阀控制吸盘与托盘之间的吸附力，并辅助夹爪对托盘进行转运，进一步提升夹爪对托盘的夹持稳定性，避免了转运过程中由于夹爪夹起或放下托盘时产生较大震动造成玉米压片掉落，来提升了玉米压片转运过程中的稳定性。